Minoru 3D Webcam + OpenCV2.0 on Ubuntu9.04

最近在Ubuntu 9.04(Kernel 2.6.28)研究如何驅動Minoru 3DCamera並且用OpenCV同時秀兩支鏡頭的影像，經過一段時間的研究，這支Minoru 3DCamera必須在Kernel版本為2.6.30UVC才有支援，或是下載最新的UVC驅動來更新才可使用!!

• VGA 640x480 CMOS sensor
• 內建麥克風
• 800 x 600, 640 x 480, 352 x 288 and 320 x 240 像素輸出
• 高達 30 fps
• 輸出模式: 3D、2D、照片
• Picture in Picture模式
• Side by side模式

Linux：Ubuntu 9.04 (kernel 2.6.28)

OpenCV：2.0

先至網路上http://linuxtv.org/hg/v4l-dvb/下載UVC原始碼，解開此套件後make menuconfig開始設定，接下來就直接make就好啦

$tar xvf v4l-dvb-xxxxxxxx.tar.gz

$make menuconfig

$make

經過一小段時候的編譯後，進入原始碼的v4l目錄找到3個.ko檔，分別為uvcvideo.ko、videodev.ko、v4l1-compat.ko，接下來會使用到此3個ko檔

先將ubuntu9.04上的uvc modules先移除

$sudo rmmod uvcvideo

$sudo rmmod videodev

$sudo rmmod v4l1-compat

接著就將上步編譯出來的uvcvideo.ko、videodev.ko、v4l1-compat.ko掛載上ubuntu9.04

$sudo insmod v4l1-compat.ko

$sudo insmod videodev.ko

$sudo insmod uvcvideo.ko

至此已經完成UVC的更新啦!!

修改OpenCV原始碼(一般的webcam則不用修改)

接下來要修改OpenCV中對應的highgui程式碼，調整Camera接收影像之解析度，不然使用OpenCV程式來同時開Minoru Camera的兩個鏡頭會產生錯誤：VIDIOC_STREAMON: No space left on device

$./configure --enable-shared --disable-static

$make && sudo make install

接著就可以開始寫OpenCV程式啦!!!

Reference：

http://www.minoru3d.com/